SEO - hezké url - problém v začátcích

Zdravím, mám takový problém v začátcích - jde o hezké url

Mám 2 stránky:

stránka test.php obsahuje odkaz <a href='test_clanku.php?id_clanku=234'>Pokračuj</a>
stránka test_clnaku.php má nějaký obsah

kliknutím na ten odkaz je v adrese "www.neco.cz/test/test_clanku.php?id_clanku=234"
ale chtěl bych aby v adrese bylo "www.neco.cz/test/test_clanku-234"

Prosím o radu jak toho dosáhnout. Něco jsem zkoušel dle různých návodů napsat do .htaccess, ale výsledky nikdy nefungovaly.

prý i ten odkaz "www.neco.cz/test/test_clanku.php?id_clanku=234" se musí jinak s formulovat, aby když na něj najedete myší, aby se pímo u něj zobrazilo .../test_clanku-234

Pokud někdo víte jak na to a jsem si jistý, že Vás je hodně - poraďte prosím, díky.